决定了工业机器人的性能的核心零部件：谐波减速器、交/直流伺服电机、控制器。

这回主要分析谐波减速机。谐波减速机由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器H。

精密谐波减速器主要作用是保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工艺质量（精准度）。因此，定位精度和重复定位精度是工业机器人技术考察的一个关键因素。

另外，精密谐波减速器的存在保证了电机在一个合适的速度下运转，并精 确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。和行星减速机一样，降低速度提高力矩。

纽格尔行星减速机，三弧分以内的超精密一体化设计，精准度超乎你的想象。