（一）v把内齿圈固定，旋转太阳轮，带动周围的行星轮沿着内齿圈运行，行星轮同时带动安装在其上的行星架绕几何轴线作回转运动。

（二）v伺服行星减速机由以下几部分组成：

   电机连接法兰、输入轴、输入轴轴承、后盖、前安装法兰、内齿圈（有前法兰和齿圈一体式）、太阳、行星轮、行星架、行星架后轴承、行星架前轴承、油封、卡簧、滚针轴承、垫片、润滑油等等