包括壳体 4、同轴转动装配于壳体 4 前后位置的输入装置 1、输出装置 15，以及壳体 4 内部设置于输入、输出装置之间的三级行星轮系传动机构，输入装置1为输入轴，输出装置15为内花键套。各级行星轮系传动机构均由太阳轮、与壳体 4 固定的内齿圈、啮合装配于太阳轮与内齿圈之间的三个行星轮、转动装配设置所述各行星轮的行星架构成，第一级太阳轮 7 与输入装置 1一体设置，除第三级行星架 17 上一体设置输出装置 15，其余的一、二级行星轮轮系传动机构中的行星架均与下级的太阳轮通过花键同轴传动配合。
由于各级行星轮系传动机构的结构相同，以第一级行星轮系传动机构为例进行介绍，第一级行星架 3 是由中空的轮架外壳 40 和固定于轮架外壳 40中的沿圆周均匀分布的三个行星轮轴 41 构成，所述轮架外壳 40 包括环筒状的周壁 401 和固连于周壁 401 前后端面的前端壁 402、后端壁 403，前端壁 402 开设有供输入装置插配的中心孔，后端壁 403 开设有中心孔并在中心孔上向外轴向延伸设有与第二级太阳轮 18 通过花键传动配合的内花键套 404。所述行星轮轴 41 的前后两端分别插配于轮架外壳 40 前、后端壁上对应开设的安装孔并通过卡簧固定，各个第一级行星轮 20 通过轴承转动装配于各对应的行星轮轴 41 上。所述周壁 401 上开设有三个供各个行星轮的远离中心的轮体探出周壁 401 之外的通孔 405。通过该通孔 405 使得各第一级行星轮 20 得以与对应的第一级内齿圈 5 啮合。
在工作时， 电机通过联轴与减速机输入装置 1 相连，驱动第一级太阳轮 7，太阳轮驱动第一级行星轮 20，带动第一级行星架 3 绕太阳轮轴线转动，从而驱动第二级太阳轮 18，并依次驱动第二、第三级行星轮系传动机构，最后由输出装置 15 输出转矩。各级行星轮系传动机构中的行星轮也可以是四个以上。
